作為物流移動機器人動力系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)傳動裝置的核心零部件，精密減速機對于控制精度、提高扭矩發(fā)揮著重要作用。在進(jìn)行減速機的選擇時，除根據(jù)需求選擇不同的減速機種類外，還要關(guān)注減速機的減速比、使用壽命等多種因素，尤其是為適配物流場景下的應(yīng)用需求，定制化開發(fā)也成為發(fā)展趨勢。

對于包括物流移動機器人在內(nèi)的工業(yè)機器人，主要由控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)及本體機械結(jié)構(gòu)三大部分構(gòu)成。其中，減速機是動力系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)傳動裝置的核心零部件，其主要功能是達(dá)到減速增矩的作用。長期以來，減速機被視為工業(yè)機器人制造中技術(shù)壁壘最高的核心零部件，根據(jù)相關(guān)企業(yè)的成本統(tǒng)計，減速機在機器人制造成本中占比在33%～38%之間。

作為相對精密的機械，減速機在原動機和工作機或執(zhí)行機構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，物流移動機器人的輪邊驅(qū)動減速、轉(zhuǎn)向、頂升或重復(fù)等動作都需要通過減速機來完成。因此，物流移動機器人的能力與效率與減速機密切相關(guān)。

具體到以AGV為代表物流移動機器人，對于減速機的要求主要是長度短、徑向負(fù)載大、高精度，目前市場上應(yīng)用較多的減速機是精密行星減速機、擺線針齒減速機等。其中，結(jié)構(gòu)更緊湊的精密行星減速機，額定輸出扭矩可以做得很大，但材料及零件加工精度要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造與安裝較困難。而擺線減速機是一種應(yīng)用行星式傳動原理的擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置，優(yōu)點是體積小、重量輕、動作傳遞精度高、傳動比范圍大、傳動扭矩大、傳動效率高、使用壽命長、結(jié)構(gòu)簡單，不過擺線減速機制造工藝復(fù)雜，有些零件的制造精度和裝配工藝要求較高。此外，圍繞物流移動機器人的應(yīng)用需求和場景，對減速機進(jìn)行定制開發(fā)也成為一種選擇，目前在市場中也占有一定比例。

作為機器人的關(guān)鍵零部件之一，減速機對物流移動機器人的整機性能起到關(guān)鍵作用，需要具有較高精度保持性（壽命）、高可靠性、低噪音等特性。減速機本身有額定的使用壽命，需要定期更換。工業(yè)機器人的工作壽命一般為8至10年左右，作為傳動和承重的核心部件，減速機在運行期間的磨損不可避免，其使用壽命通常在2年左右，因而在物流移動機器人維修保養(yǎng)的過程中，也需要大量的減速機替換。

在進(jìn)行減速機的選擇時，除根據(jù)需求選擇不同的減速機種類外，還要關(guān)注減速機的減速比、安裝方式和尺寸、精度、受力等等，而這些因素往往也是衡量減速機優(yōu)劣的主要標(biāo)準(zhǔn)。

其中，傳動效率是減速機重要評價指標(biāo)之一。要測試傳動效率是需要專業(yè)設(shè)備的，用戶很難自己測出具體數(shù)據(jù)，但可進(jìn)行橫向?qū)Ρ?。減速機的壽命主要取決于軸承的壽命，軸承通常最先受到損壞，尤其諧波減速機，RV減速機的行星結(jié)構(gòu)部分也是易壞點。是否發(fā)熱也是衡量指標(biāo)之一，因為減速機精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機的精度就越差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導(dǎo)致發(fā)熱過大的問題。精度是考量減速機的重要指標(biāo)，角傳動精度直接影響著機器人的絕對定位精度，另外還有機器人的重復(fù)定位精度問題。無論是哪種減速機，還會必定面對漏油的情況，這也是較為常見的故障之一，機器人漏油主要來自兩個方面：電機漏油和減速機漏油。其中，減速機漏油現(xiàn)象更為多見，背后就涉及本體企業(yè)安裝不合理等原因，因此安裝方式的選擇非常重要，也是減速機企業(yè)研發(fā)方向的重點。

除了更高精度、更可靠穩(wěn)定等的要求之外，為適配物流場景下的應(yīng)用，定制化需求也更加顯著，一體化進(jìn)程開始加速。一體化可以使減速機產(chǎn)品結(jié)構(gòu)更緊湊，安全保障更高和安裝調(diào)試更容易，并可更好提升AGV產(chǎn)品行走的靈活性、穩(wěn)定性和可靠性。因此將驅(qū)動器、電機、減速機等進(jìn)行融合的一體化解決方案，在市場中逐漸受到青睞。